Инструменты пользователя

Инструменты сайта


ehlektronika:ispolniteli:servodvigatel

Серводвигатель

Серводвигатель большой

ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ

  • 1) Управление: автоматическая регулировка фазы
  • 2) Рабочее напряжение: 5.5В … 9В
  • 3) Диапазон рабочих температур : -20℃ … +60℃
  • 4) Положение датчика: потенциометр
  • 5) Крутящий момент: 4.8 кгс·см ± 15% при 5.5В / 6.5кгс·см ± 15% при 9В
  • 6) Рабочий угол: 300°
  • 7) Максимальный рабочий ток: 140 мA
  • 8) Длина провода разъёма: 300 мм

Серводвигатель малый

ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ

  • 1) Рабочее напряжение:3.7~6В
  • 2) Рабочий угол поворота: -90° до 90°
  • 3) Скорость:0.13сек.-60°
  • 4) ток нагрузки:6В/ 600mA
  • 5) Торсион :6.0В:10.6 Кг.см

Описание

Севродвигатель - специальный механизм, способный устанавливать свой выходной вал в заданное положение и удерживать этот угол.

В наборах Роботрек можно встретить 2 разных серводвигателя - малый и большой. Они отличаются размерами, способом крепления к деталям конструктора, крутящим моментом. Оба серводвигателя имеют рабочий диапазон 0 - 180° и управляются ШИМ-сигналом.

Использование

Подключение

Датчик использует стандартный 3-пиновый разъем и подключается в любой из портов OUT контроллера "Трекдуино", на котором возможна генерация ШИМ-сигнала, т.е. OUT1-OUT5

Большой серводвигатель имеет 2 разъема для подключения шины непосредственно на самом двигателе. Оба эти порта абсолютно идентичны и соединены друг с другом, можно использовать любой из них. При необходимости используя эти порты можно соединить несколько серводвигателей последовательно, тогда эти двигатели будут двигаться синхронно, занимая только 1 порт. Провод для такого соединения в комплекте не поставляется.

Два разъема на большом серводвигателе

Питание одного или двух серводвигателей возможно и при питании только от USB, однако при загорании светодиода, символизирующего о перегрузке по линии питания портов OUT, использовать внешнее питание и переключить питание серводвигателей на него, используя соответствующий джампер. Подробнее см. схему питания контроллера Трекдуино (раздел "питание двигателей и серводвигателей).

Программирование

Блоки, необходимые для управления серводвигателями, называются «серводвигатель» и «серводвигатель малый» и расположены в группе блоков «Моторы». Работа с сервомоторами происходит с помощью стандартной библиотеки Servo.

Большой и малый серводвигатели обладают разной «чувствительностью» к управляющим сигналам, отличающуюся от стандартной, заложенной в библиотеке Servo. Поэтому для каждого типа серводвигателя необходимо использовать свой блок.

Блок и генерируемая функция Описание


Init:
Servo servo_port_PORTX;


Setup:

servo_port_PORTX.attach(int port, BIG_SERVO);


Main loop:

servo_port_PORTX.write(int angle);
Используется с большим серводвигателем

1) Создает (если не был создан ранее) объект класса Servo с именем servo_port_PORTX, где PORTX - имя порта, указанное соответствующим аргументом.

2) Инициализирует (если не была инициализирована ранее) генерацию ШИМ-сигнала на определенном порту функцией .attach в блоке Setup с параметром «BIG_SERVO», задающим «чувствительность».

3) В том месте программы, где был использован блок, начинает генерировать управляющий сигнал, соответствующий необходимому углу поворота функцией .write(angle)

Аргументы:
порт (int port) - порт, к которому подключен серводвигатель

угол (int angle) - желаемый угол установки серводвигателя, от 0 до 180


Init:
Servo servo_port_PORTX;


Setup:

servo_port_PORTX.attach(int port, SMALL_SERVO);


Main loop:

servo_port_PORTX.write(int angle);
Используется с малым серводвигателем и серводвигателями сторонних производителей

1) Создает (если не был создан ранее) объект класса Servo с именем servo_port_PORTX, где PORTX - имя порта, указанное соответствующим аргументом.

2) Инициализирует (если не была инициализирована ранее) генерацию ШИМ-сигнала на определенном порту функцией .attach в блоке Setup с параметром «SMALL_SERVO», задающим «чувствительность».

3) В том месте программы, где был использован блок, начинает генерировать управляющий сигнал, соответствующий необходимому углу поворота функцией .write(angle)

Аргументы:
порт (int port) - порт, к которому подключен серводвигатель

угол (int angle) - желаемый угол установки серводвигателя, от 0 до 180

Примеры использования в проектах

Индикатор шума

Программа измеряет уровень шума с помощью микрофона, масштабирует полученное значение до диапазона 0-180, и устанавливает серводвигатель на этот угол. Таким образом серводвигатель работает как «стрелка» измерительного прибора, показывающего уровень шума. При отсутствии шума (значении 0 с дачтика звука) стрелка будет установлена на 0 градусов, при максимальном шуме (значение 1023 с датчика звука) стрелка установится на угол 180 градусов.

Генерируемый код:

#include <Servo.h>
 
Servo servo_port_OUT1;
 
void setup()
{
  servo_port_OUT1.attach(OUT1, BIG_SERVO);
}
 
void loop()
{
  servo_port_OUT1.write( map ( micAnalog(IN1) , 0 , 1023 , 0 , 180 )  );
}
ehlektronika/ispolniteli/servodvigatel.txt · Последние изменения: 2017/06/05 16:55 (внешнее изменение)